Mens et manus

雖然都是雙相步進馬達，但是四線步進馬達跟五,六線步進馬達的驅動電路很不一樣，因為四線步進馬達是雙極馬達，雙極的意思是說，A跟B相位的電流會有兩個方向。而六線式因為有共用腳，所以電流就只有單一方向了。

四線馬達可以使得A0-->A1或是A0<---A1    (箭頭是電流方向)

五,六線馬達則"只"能A0-->A1或"只"能A0<---A1

請參考下面的圖片

下圖是四線步進馬達

(圖中是八顆電晶體組成的雙H橋驅動電路)

這種驅動電路其實也可以驅動單極步進馬達，雖然需要八顆電晶體，比單極二相步進馬達所需的四顆要多。但是適合量產，所以比較常用。

PS:H橋電路是什麼?

H橋電路可以放大功率，還可以讓電流有兩種方向。假設現在只用一顆功率晶體控制一顆直流馬達，那麼因為電流方向固定的關係，所以馬達只能往一個方向轉。如果用了Ｈ橋電路，那樣可以有兩種電流流向，所以馬達也有兩種轉動的方向了。

而下圖是五,或六線步進馬達

激磁順序(２相激磁)

A+ A- B+ B-

1   0   0   1

1   1   0   0

0   1   1   0

0   0   1   1

因為每次激磁都只有用到一半的線圈，功率與線圈長度相同的四線馬達比，大約只有四線的70%，所以我個人比較欣賞四線式...

圖片轉載自 http://article.cechina.cn/2009-03/200934115203.htm

現在開始進入主題，使用arduino控制四線步進馬達，所需的電路以及程式碼

電路圖：

使用四根1000 omu的電阻, 兩個sta434a

綠色框框表示sta434a，它包含了一個H橋，共10pin，有斜面的地方是第一腳的位置。綠色點上面有標腳位的數字，照著接就好了 B+B-的電路同A相位的，我就不畫了

PS: A0 A1上的4,5是arduino的pin,與sta434a無關

如果馬達不轉或是發出尖叫的話，就提高供電器的功率。我用的時候是0.5A, 7V，sta434a一下子就變很燙了...下次要加鋁片散熱

上圖改編於http://delphi.ktop.com.tw/board.php?cid=173&fid=1167&tid=93503

code：

程式碼用的是下面網站的

http://arduino.tw/articlesindex/sensors/94-e6ada5e980b2e9a6ace98194stepper-motor.html